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カテゴリ:談話会

第7回 筑波大学 RCMS サロン「ロボティクスの数理」(2020年12月11日)

筑波大学数理科学研究コア (RCMS)」は、筑波大学数理物質系数学域の教員を中心に、諸科学分野・産業の研究者と数学者との協働・共同研究を推進する組織です。
文部科学省委託事業「数学アドバンストイノベーションプラットフォーム (AIMaP)」(幹事拠点:九州大学)の協力拠点としても活動しております。

当組織では、分野横断的な研究交流の一助となることを目指し、互いの研究分野の相互理解を推進する場として「RCMSサロン」を定期的に開催しています。
今回は「ロボティクスの数理」というテーマで3名の講師の方々に講演していただきます。
ふるってご参加ください。

第7回 筑波大学 RCMS サロン「ロボティクスの数理」

日時:2020年12月11日(金)15:15 ~ 18:00 (Tea Time を含む)
場所:オンライン(Zoomを使用予定)
申込先:事前申し込み制です。下記のwebページよりお申し込みください。
http://rcms.math.tsukuba.ac.jp/events/rcms-salon-7
申込締切:12月9日(水)

お問い合わせ先

世話人:照井 章(筑波大学 数理物質系)  
E-mail:rcms-salon-7 at math.tsukuba.ac.jp

 

 

プログラム

★ 15:15 -- 15:30 ティータイム

★ 15:30 -- 16:00 三河 正彦(筑波大学 図書館情報メディア系)
タイトル:「ロボットマニピュレータの逆運動学問題に関する最新動向」
概要:腕型ロボットに代表される複数の関節から構成されるロボットは,ロボットマニピュレータと呼ばれます.マニピュレータの各関節の角度や変位からロボット先端の位置と姿勢を算出することを順運動学,先端の位置と姿勢から各関節の角度や変位を算出することを逆運動学と呼び,ロボットを動かす際に必要となる基本的な計算となります.順運動学は簡単に算出できるのですが,逆運動学は関節の数が多くなればなるほど,変数が多数含まれる非線形な連立方程式を解かなければならず,解が求まりにくくなります.今回は,このような逆運動学問題に関する最新動向をご紹介させていただきます.

★ 16:15 -- 16:45 照井 章(筑波大学 数理物質系)
タイトル:「数式処理によるロボットの運動計画:概要と課題」
概要:本講演では、数式処理のロボット制御への応用の中から、ロボットマニピュレータの逆運動学問題の数式処理による解法を取り上げます。数式処理による逆運動学問題の解法は、解の存在性や存在範囲を厳密に判定・計算可能な一方で、計算効率や、近似値で与えられる動作目標や設計パラメータを、厳密演算を旨とする数式処理にどのように適合させるかといった課題があります。本講演では、数式処理によるロボットマニピュレータの逆運動学問題の解法を概観し、最近の数式処理の理論や技術で課題を解決するための展望について論じます。

★ 17:00 -- 17:30 梶田 秀司(産業技術総合研究所)
タイトル:「2足歩行ロボット制御の数理」
概要:我々の多くが日常無意識に行っている動的2足歩行を、ロボット工学がどのようにモデル化し、ロボットの歩行を実現しているかについて、産総研で開発されたヒューマノイドロボットの具体例を示しつつ説明します。
その本質は、(1) 多剛体モデルから質点-角運動量モデルへの粗視化と、(2) 簡略化されたモデルのZMP(ゼロモーメント・ポイント、床反力作用中心)に注目した軌道計画と制御にあります。

★ 17:30 -- 18:00  ティータイム

数学域談話会(11月28日)

11月の談話会は退職された坂井公先生をお招きしてお話を伺います。
たくさんの方のご参加をお待ちしています。

詳細は以下の通りです。
日時:11月28日(木)15:30~17:00 (ティータイムは15時から)
場所:1E205 (ティータイムは1E204にて)
講演者:坂井公先生
講演タイトル:組合せゲームによる数論  
アブストラクト:タイトルから誤解を受けることが無いように最初に断っておきますが,おそらく通常の数論研究に参考になるようなことは何もありません。組合せゲームの中には,数としてとらえることで,その性質や必勝法が解析しやすくなるものが多々あり,その数理(病理?)についての話です。Conwayの超現実数と呼ばれるもので,実数全体に似た順序構造を作りますが,無限大・無限小などを含む奇妙な体になります。

連絡先:竹内耕太(kota@math.tsukuba.ac.jp)

数学域談話会(11月29日 薄葉季路氏)

11月の談話会を以下のように企画しています。
ぜひご参加ください。

 日時:11月29日(木) 15時00分~17時00分
 場所:自然学系棟 D棟 509

 講演者:薄葉 季路氏(早稲田大学基幹理工学部)
 題目:数学基礎論と位相空間論のコンパクト

詳細についてはhttps://nc.math.tsukuba.ac.jp/colloq/をご覧ください。

数学域談話会(4月19日 三原朋樹氏、蓮井翔氏)

4月の談話会を以下のように企画しています。
ぜひご参加ください。

 日時:4月19日(木) 13時30分~16時30分
 場所:自然学系棟 D棟 509

 第一部(13時30分~15時)
 講演者:三原朋樹氏(筑波大学数理物質系数学域)
 題目:空間と関数の双対の観点から見る非可換ポントリャーギン双対の整数論との関わり

 第二部(15時~16時30分)
 講演者:蓮井翔氏(筑波大学数理物質系数学域)
 題目:擬トーリック多様体の分類および関連する諸結果について

詳細についてはhttps://nc.math.tsukuba.ac.jp/colloq/をご覧ください。

数学域談話会(11月16日 小野 薫氏)

11月の談話会を以下のように企画しています。
ぜひご参加ください。

 日時:11月16日(木)15時半〜17時
   (15時からティーパーティ)
 場所:自然学系棟 D棟 509

 講演者:小野 薫氏(京都大学 数理解析研究所)

 題目:Floer 理論とそのいくつかの応用の紹介

詳細についてはhttps://nc.math.tsukuba.ac.jp/multidatabases/multidatabase_contents/detail/230/186ccb6fd1079d68ba7e27cc3140346f/-476/#_476をご覧ください。