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2020-12 Blog Entry List
第1回 F-MIRAI x 数学域 プロジェクト集会「数学と未来」（2021年1月21日）
terui筑波大学未来社会工学開発研究センターと数学域の連携として昨年度まで開催していた「茶話会」を今年度より
「数学と未来」と改称し、その第１回を開催いたします。
奮ってご参加ください。
オンライン開催になりました。ご注意ください。
日時: 2021 年 1 月 21 日(木) 15:15~16:30
場所: オンライン（Zoomを使用）
講演者: 金川 哲也氏 (筑波大学・システム情報系)
題目: 多数の気泡を含む水中の音波を記述する弱非線形発展方程式群の統一的導出方法
参加申込方法：下記連絡先までご連絡ください。折り返し、アクセス手順をお知らせします。
連絡先:
中村 憲史 (筑波大学未来社会工学開発研究センター)
e-mail: nakamura.kenji.fu at u.tsukuba.ac.jp
フライヤー（PDFファイル） 第1回数学と未来_修正版.pdf
プログラム:
15:15~15:30 ティータイム
15:30~16:15 講演
16:15~16:30 ティータイム
講演概要:
多数の気泡を含む水(気泡流)中における音波を考える。長時間長距離の伝播を経て、弱い非線形性、弱い散逸性、さらに気泡の体積振動に伴う分散性の発現そして競合に伴い、気泡流中では、衝撃波や (音響的な) ソリトンなど、魅力的で多様な非線形波動が形成されることが、多数の理論的・数値的・実験的研究によってわかっている・・・(*)。
本講演では、体積平均化に基づく保存方程式系から、特異摂動法の一種の多重尺度展開を用いて、KdV-Burgers 方
程式や非線形 Schrodinger 方程式などの弱非線形波動方程式を統一的な導出を試みる。これらの数学的な求解ではなく、これらが物理法則(古典力学と古典熱力学)からどのように導かれるのか、その導出に焦点をあてる。
(*)のため、残念ながら、波の新たな物理を発見できてはおらず、講演者が唯一工夫したといえる、導出の方法論とその物理的動機を詳述したい。主として、理論流体力学・気泡力学・非線形音響学に属し、機械工学の一分野としての流体工学や超音波医工学などに背景がある。数学的厳密性などの面で、満足頂ける話は難しいと考えているが、ご容赦頂きたい。
AIMaP集会「離散微分幾何と有限要素法の融合，建築とCGヘの応用」（2020年12月23日）
AIMaP集会【離散微分幾何と有限要素法の融合．建築とCGヘの応用】を以下のようにオンラインで開催いたします。ご参加をいただけますようお願いいたします。
開催日時: 2020/12/23(水) 10:00 – 17:50
開催場所: Zoomによるオンライン開催
参加を希望される方は
https://zoom.us/webinar/register/WN_JX-rsM-1RUyVejiFn16L0A
より参加登録をお願いいたします。ご登録いただいた方にはZoomのミーティングリンク等をお知らせいたします。
共催：文部科学省委託事業「数学アドバンストイノベーションプラットフォーム (AIMaP)」
協力：JST CREST［数理的情報活用基盤］設計の新パラダイムを拓く新しい離散的な曲面の幾何学
プログラム
10:00-11:10
古典的Plateau問題の有限要素近似について(1)
土屋 卓也（愛媛大）
11:20-12:30
古典的Plateau問題の有限要素近似について(2)
土屋 卓也（愛媛大）
- 昼休み –
13:40-14:50
離散微分幾何と有限要素法の関係について(1)
廣瀬 三平（芝浦工大）
15:10-16:20
離散微分幾何と有限要素法の関係について(2)
廣瀬 三平（芝浦工大）
16:40-17:10
空間構造における形状解析と応力変形解析について
横須賀 洋平（鹿児島大）
17:20-17:50
HDG法の超収束について
及川一誠（筑波大）
第7回 筑波大学 RCMS サロン「ロボティクスの数理」（2020年12月11日）
「筑波大学数理科学研究コア (RCMS)」は、筑波大学数理物質系数学域の教員を中心に、諸科学分野・産業の研究者と数学者との協働・共同研究を推進する組織です。
文部科学省委託事業「数学アドバンストイノベーションプラットフォーム (AIMaP)」（幹事拠点：九州大学）の協力拠点としても活動しております。
当組織では、分野横断的な研究交流の一助となることを目指し、互いの研究分野の相互理解を推進する場として「RCMSサロン」を定期的に開催しています。
今回は「ロボティクスの数理」というテーマで3名の講師の方々に講演していただきます。
ふるってご参加ください。
第7回 筑波大学 RCMS サロン「ロボティクスの数理」
日時：2020年12月11日（金）15:15 ～ 18:00 (Tea Time を含む)
場所：オンライン（Zoomを使用予定）
申込先：事前申し込み制です。下記のwebページよりお申し込みください。
http://rcms.math.tsukuba.ac.jp/events/rcms-salon-7
申込締切：12月9日（水）
お問い合わせ先
世話人：照井 章（筑波大学 数理物質系）
E-mail：rcms-salon-7 at math.tsukuba.ac.jp
プログラム
★ 15:15 -- 15:30 ティータイム
★ 15:30 -- 16:00 三河 正彦（筑波大学 図書館情報メディア系）
タイトル：「ロボットマニピュレータの逆運動学問題に関する最新動向」
概要：腕型ロボットに代表される複数の関節から構成されるロボットは，ロボットマニピュレータと呼ばれます．マニピュレータの各関節の角度や変位からロボット先端の位置と姿勢を算出することを順運動学，先端の位置と姿勢から各関節の角度や変位を算出することを逆運動学と呼び，ロボットを動かす際に必要となる基本的な計算となります．順運動学は簡単に算出できるのですが，逆運動学は関節の数が多くなればなるほど，変数が多数含まれる非線形な連立方程式を解かなければならず，解が求まりにくくなります．今回は，このような逆運動学問題に関する最新動向をご紹介させていただきます．
★ 16:15 -- 16:45 照井 章（筑波大学 数理物質系）
タイトル：「数式処理によるロボットの運動計画：概要と課題」
概要：本講演では、数式処理のロボット制御への応用の中から、ロボットマニピュレータの逆運動学問題の数式処理による解法を取り上げます。数式処理による逆運動学問題の解法は、解の存在性や存在範囲を厳密に判定・計算可能な一方で、計算効率や、近似値で与えられる動作目標や設計パラメータを、厳密演算を旨とする数式処理にどのように適合させるかといった課題があります。本講演では、数式処理によるロボットマニピュレータの逆運動学問題の解法を概観し、最近の数式処理の理論や技術で課題を解決するための展望について論じます。
★ 17:00 -- 17:30 梶田 秀司（産業技術総合研究所）
タイトル：「2足歩行ロボット制御の数理」
概要：我々の多くが日常無意識に行っている動的2足歩行を、ロボット工学がどのようにモデル化し、ロボットの歩行を実現しているかについて、産総研で開発されたヒューマノイドロボットの具体例を示しつつ説明します。
その本質は、(1) 多剛体モデルから質点-角運動量モデルへの粗視化と、(2) 簡略化されたモデルのZMP（ゼロモーメント・ポイント、床反力作用中心）に注目した軌道計画と制御にあります。
★ 17:30 -- 18:00 ティータイム
