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第7回 筑波大学 RCMS サロン「ロボティクスの数理」(2020年12月11日)

筑波大学数理科学研究コア (RCMS)」は、筑波大学数理物質系数学域の教員を中心に、諸科学分野・産業の研究者と数学者との協働・共同研究を推進する組織です。
文部科学省委託事業「数学アドバンストイノベーションプラットフォーム (AIMaP)」(幹事拠点:九州大学)の協力拠点としても活動しております。

当組織では、分野横断的な研究交流の一助となることを目指し、互いの研究分野の相互理解を推進する場として「RCMSサロン」を定期的に開催しています。
今回は「ロボティクスの数理」というテーマで3名の講師の方々に講演していただきます。
ふるってご参加ください。

第7回 筑波大学 RCMS サロン「ロボティクスの数理」

日時:2020年12月11日(金)15:15 ~ 18:00 (Tea Time を含む)
場所:オンライン(Zoomを使用予定)
申込先:事前申し込み制です。下記のwebページよりお申し込みください。
http://rcms.math.tsukuba.ac.jp/events/rcms-salon-7
申込締切:12月9日(水)

お問い合わせ先

世話人:照井 章(筑波大学 数理物質系)  
E-mail:rcms-salon-7 at math.tsukuba.ac.jp

プログラム

★ 15:15 -- 15:30 ティータイム

★ 15:30 -- 16:00 三河 正彦(筑波大学 図書館情報メディア系)
タイトル:「ロボットマニピュレータの逆運動学問題に関する最新動向」
概要:腕型ロボットに代表される複数の関節から構成されるロボットは,ロボットマニピュレータと呼ばれます.マニピュレータの各関節の角度や変位からロボット先端の位置と姿勢を算出することを順運動学,先端の位置と姿勢から各関節の角度や変位を算出することを逆運動学と呼び,ロボットを動かす際に必要となる基本的な計算となります.順運動学は簡単に算出できるのですが,逆運動学は関節の数が多くなればなるほど,変数が多数含まれる非線形な連立方程式を解かなければならず,解が求まりにくくなります.今回は,このような逆運動学問題に関する最新動向をご紹介させていただきます.

★ 16:15 -- 16:45 照井 章(筑波大学 数理物質系)
タイトル:「数式処理によるロボットの運動計画:概要と課題」
概要:本講演では、数式処理のロボット制御への応用の中から、ロボットマニピュレータの逆運動学問題の数式処理による解法を取り上げます。数式処理による逆運動学問題の解法は、解の存在性や存在範囲を厳密に判定・計算可能な一方で、計算効率や、近似値で与えられる動作目標や設計パラメータを、厳密演算を旨とする数式処理にどのように適合させるかといった課題があります。本講演では、数式処理によるロボットマニピュレータの逆運動学問題の解法を概観し、最近の数式処理の理論や技術で課題を解決するための展望について論じます。

★ 17:00 -- 17:30 梶田 秀司(産業技術総合研究所)
タイトル:「2足歩行ロボット制御の数理」
概要:我々の多くが日常無意識に行っている動的2足歩行を、ロボット工学がどのようにモデル化し、ロボットの歩行を実現しているかについて、産総研で開発されたヒューマノイドロボットの具体例を示しつつ説明します。
その本質は、(1) 多剛体モデルから質点-角運動量モデルへの粗視化と、(2) 簡略化されたモデルのZMP(ゼロモーメント・ポイント、床反力作用中心)に注目した軌道計画と制御にあります。

★ 17:30 -- 18:00  ティータイム

延期:F-MIRAI×数学域「プロジェクト集会・数学と未来」 開催のお知らせ

昨今のコロナウィルス感染防止の社会状況を鑑み,下記の通り予定しておりました集会の開催を延期いたします.なお,現時点での開催時期は未定です.参加を予定されていた皆様には大変ご迷惑をおかけいたしますが,何卒ご理解お願い申し上げます

 

F-MIRAI×数学域「プロジェクト集会・数学と未来」 開催のお知らせ

筑波大学未来社会工学開発研究センター(F-MIRAI)と数学域は,継続的に茶話会や勉強会などを行って共同研究のための環境整備および相互理解を進めてきました.これまでの総括と基礎理論の学習、および共同研究の糸口の発見を目指して下記の通り集会を開催いたします.ぜひご参加ください.

日    時:    3 月 9 日(月) 13:30~17:25
場    所:   筑波大学総合研究棟 B 棟 0108 室(講演教室),0107 室(ポスター発表会場)

プログラム:
13:30~13:35  開会挨拶

13:35~14:35  講演 1  腰塚 武志 氏(筑波大学名誉教授)
講演題目:   「応用のための積分幾何学」(近代科学社) を書いて

14:50~15:50  ポスター発表

16:00~16:30  講演 2  久保 隆徹 氏(お茶の水女子大学基幹研究院自然科学系)
講演題目:    時間遅れの項をもつ Burgers
方程式について

16:45~17:15  講演 3  矢田 和善 氏(筑波大学数学域)
講演題目:   
高次元統計解析:高次元 PCA とその応用

17:15~17:25  ポスター表彰・閉会挨拶

講演概要はこちら

【連絡先】
筑波大学未来社会工学開発研究センター(F-MIRAI)
中村 憲史  e-mail:nakamura.kenji.fu@u.tsukuba.ac.jp

研究集会「リーマン幾何と幾何解析」(2月14日,15日)

研究集会「リーマン幾何と幾何解析」のプログラムにつきまして
下記の通りご案内申し上げます.
皆様のご参加をお待ちしております.


研究集会「リーマン幾何と幾何解析」
日程:2020年2月14日(金),15日(土)
場所:筑波大学 1B棟2階 1B208講義室
地図:http://www.tsukuba.ac.jp/access/gmap/gmap.php?i=117020
HP:http://www.math.tohoku.ac.jp/~takumiy/RGGA20.html
プログラム:
2月14日(金)
10:00--11:00:本多正平氏(東北大学)
熱核を使って DePhilippis-Gigli の予想を解く
11:15--12:15:藤岡禎司氏(京都大学)
Alexandrov 空間の extremal subset に関する諸定理
13:45--14:45:相野眞行氏(名古屋大学)
ほぼ平行な微分形式とリーマン多様体の概分解
15:00--16:00:Cong Hung Mai 氏(京都大学)
Quantitative estimates for the Bakry-Ledoux isoperimetric inequality
16:15--17:15:櫻井陽平氏(東北大学)
Ricci 曲率が下に有界な有向グラフの幾何解析的性質
2月15日(土)
9:45--10:45:松本佳彦氏(大阪大学)
CR structures, ACH-Einstein fillings, and almost complex structures
11:00--12:00:濱中翔太氏(中央大学)
Decompositions of the space of Riemannian metrics on a compact manifold with boundary
13:30--14:30:三石史人氏(福岡大学)
pエネルギーのある種のミニ・マックス値とパッキング半径
14:45--15:45:小澤龍ノ介氏(東北大学)
測度距離空間列の射影極限とピラミッド
16:00--17:00:塩谷隆氏(東北大学)
Graph manifolds as ends of negatively curved Riemannian manifolds
世話人:
山口孝男(京都大学)
横田巧 (東北大学)
永野幸一(筑波大学)

数学域談話会(11月28日)

11月の談話会は退職された坂井公先生をお招きしてお話を伺います。
たくさんの方のご参加をお待ちしています。

詳細は以下の通りです。
日時:11月28日(木)15:30~17:00 (ティータイムは15時から)
場所:1E205 (ティータイムは1E204にて)
講演者:坂井公先生
講演タイトル:組合せゲームによる数論  
アブストラクト:タイトルから誤解を受けることが無いように最初に断っておきますが,おそらく通常の数論研究に参考になるようなことは何もありません。組合せゲームの中には,数としてとらえることで,その性質や必勝法が解析しやすくなるものが多々あり,その数理(病理?)についての話です。Conwayの超現実数と呼ばれるもので,実数全体に似た順序構造を作りますが,無限大・無限小などを含む奇妙な体になります。

連絡先:竹内耕太(kota@math.tsukuba.ac.jp)

International Symposium on Theories and Methodologies for Large Complex Data

下記の科研費国際シンポジウムを、ご案内します。
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科学研究費補助金 基盤研究(A) 15H01678 (2015年度~2019年度)
「大規模複雑データの理論と方法論の総合的研究」研究代表者: 青嶋 誠
学術研究助成基金助成金 挑戦的研究 (萌芽) 19K22837 (2019年度~2021年度)
「超高次元データによる個別化モデリングへの挑戦」研究代表者: 青嶋 誠
による国際シンポジウム

 「International Symposium on Theories and Methodologies for Large
Complex Data」

世話人: 青嶋 誠 (筑波大学)、イリチュ美佳 (筑波大学)、矢田 和善 (筑波大学)、石井 晶(東京理科大学)
日 時: 2019年11月21日 (木) ~ 23日 (土)
場 所: つくば国際会議場 中会議室406  ( https://www.epochal.or.jp/ )


プログラムとアブストラクトは、下記サイトでご確認下さい。
http://www.math.tsukuba.ac.jp/~aoshima-lab/workshop_detail.html

シンポジウムの最新情報は、下記サイトでご確認下さい。
http://www.math.tsukuba.ac.jp/~aoshima-lab/jp/symposium.html


なお、22日(金)に、高次元ランダム行列理論で著名なYao教授等 以下の5名の著名な研究者による基調講演と特別招待講演を予定しています。

基調講演者
   Prof. Jianfeng(Jeff) Yao (The University of Hong Kong)
   Dr. I-Ping Tu (Academia Sinica)

特別招待講演者
   Dr. Ping-Shou Zhong (University of Illinois at Chicago)
   Dr. Joong-Ho Won (Seoul National University)
   Dr. Jörn Schulz (University of Stavanger)


事前申し込みは不要です。どうかお気軽にお越し下さい。

茶話会 (11/20)

11月の茶話会を以下のように企画しております.
ご興味のある方はぜひご参加ください.
(なお,本セミナーは大学院科目「数学フロンティア」対象セミナーです)

日時: 11 月 20 日 (水) 15:15~16:45
場所: 筑波大学第一エリア自然系学系棟 B 棟 B114 教室(通常と会場が異なりますのでご注意ください)
講演者:  和田 健太郎氏 (筑波大学・社会工学域)
題目: 工学における交通流研究:ボトルネックの振る舞いとその理論化
概要:
交通渋滞とは,道路上のボトルネック地点にその交通容量を超 えた交通需要が到着し,待ち行列が形成される現象である. ただし,ボトルネックと一口で言っても,車線減少・分流・合流・織り込み・サグ・トンネルなど様々であり,そこでの運転挙動やボトルネックの顕在化メカニズムは多種多様である. 本講演では,流体力学的 (KW: Kinematic Wave) モデルおよびその拡張モデルに基づく交通渋滞現象の解析法や解析事例をいくつか紹介する. 具体的には,(i) KW モデルの変分問題としての表現と複雑な境界条件の取り扱い,(ii) 様々な座標系における KW モデルと交通流の異質性の表現,(iii) 渋滞中のサグ部における安定交通流現象の解析,の話題を予定している.

teatime_2019_10.pdf

トポロジーセミナー

日時:2019年8月1日(木)16:00~17:30

場所:
筑波大学 自然系学系D棟D814 

講演者:
大城佳奈子 氏 (上智大学 理工学部)

講演題目:Knot-theoretic ternary-quasigroups, local biquandles, and shadow biquandles

アブストラクト:Knot-theoretic ternary-quasigroup は絡み目図式の領域彩色に関係する代数系であり,Niebrzydowski によって(コ)ホモロジー理論や絡み目のコサイクル不変量が定義された.
Knot-theoretic ternary-quasigroup 理論は local biquandle 理論で(つまり,biquandle 理論のように)解釈される.
また,ある条件を満たす shadow biquandle 理論も local biquandle 理論で解釈される.
この研究は,部分的に Sam Nelson 氏 (Claremont McKenna College),大山口菜都美氏(秀明大学)との共同研究を含んでいる.

研究科修了生との懇談会(数学類)

数学類主催による研究科修了生との懇談会を開催します。



日時:7月22日(月)2限 10:10〜11:25
場所:1E403セミナー室
講師:宮本次郎先生(岩手県立一関第一高等学校)
題目:高校数学教員は大学数学の夢を見るか
概要:
 大学・大学院を終わって高校数学教員として37年も生きてきました。毎日授業をしたり、算数・数学の教員が集まる研究会に参加して自分の授業を見つめなおしたり、日々生徒たちのいろいろな活動と付き合いながら、大学時代に学んだ数学が自分自身のこんなところに影響しているものかと驚くことが多くありました。
 自分と同じように大学で数学を学んだ方々が社会の中で活躍している様子に触れることも多くありました。
 そういういくつかのエピソードをあげながら、大学で学んだ数学が、今の仕事にどのように影響を及ぼしているか紹介したいと考えています。


講師の宮本先生は、筑波大学大学院の出身で、

「90分で実感できる微積分の考え方」https://sciencei.sbcr.jp/archives/2016/10/si90.html
「面白いほどよくわかる高校数学(関数編)」https://sciencei.sbcr.jp/archives/2016/01/_2_1100_20161.html

を執筆され、高校教科書の執筆にも携わったことのある先生です。

中学・高校教員になろうと思っている学生はもちろん、その他の学生にとっても、先輩のお話は、今後の進路を考える上で何らかの参考になると思います。

茶話会


 7月の茶話会を以下のように企画しております.
 ご興味のある方はぜひご参加ください.
 (なお,本セミナーは大学院科目「数学フロンティア」対象セミナーです)

 日 時 7月31日(水) 15時15分~16時45分
 場 所 筑波大学第一エリア自然系学系棟D棟 509教室
 講演者 井ノ口 順一氏(筑波大学・数学域)
 題 目 カーデザインの幾何学

 概 要:
 乗用車などの工業意匠設計 (Industrial Shape Design) や 形状処理 (CAGD, Computer Aided Geometric Design) においては,特殊な性質をもつ平面曲線が設計部品として用いられている.高度に美的な外観を与える曲面を生成するための曲線(キーライン曲線)が工業意匠設計の研究対象である.現在ではB-スプライン曲線およびNURBSと呼ばれる曲線が主に活用されているが,これらの曲線で,デザイン上必要な曲線がすべて生成できるわけではない.本講演では可積分系理論・離散微分幾何(Discrete Differential Geometry)に基づく純国産の生成方法に関する研究成果を報告する.本講演は三浦憲二郎氏(静岡大学),梶原健司氏(九州大学IMI),Wolfgang K. Schief氏(The University of New South Wales)との学際的国際共同研究に基づく. 

第4回 RCMS サロン「医学・生物学における統計数理」(7/18)

第4回 RCMS サロン「医学・生物学における統計数理」

今回は「医学・生物学における統計数理」というテーマで3名の講師の方々に講演していただきます.

なお,本サロンは大学院科目「数学フロンティア」対象セミナーです)



要項

日時:2019年7月18日(木)15:30 -- 18:00

場所:筑波大学第一エリア 自然系学系棟 D509

プログラム

15:30 -- 15:45 ティータイム

15:45 -- 16:15  矢田 和善(筑波大学 数理物質系)

       「高次元統計学とその応用

16:30 -- 17:00  仲木 竜株式会社Rhelixa代表取締役CEO

       「高次元ゲノムデータにおける統計解析の活用と課題」 

17:15 -- 17:45  丸尾 和司(筑波大学 医学医療系

       「医学研究における経時対応型Box-Coxモデルの応用

17:45 -- 18:00  ティータイム



お問い合わせ

世話人:矢田 和善(筑波大学 数理物質系)  

E-mail:yata*@*math.tsukuba.ac.jp (@の前後の*を取り除いてください)